¿Cuales son los Paradigmas en la Robótica?
En
robótica, un paradigma robótico es un modelo mental de cómo opera un robot. Un
paradigma robótico puede ser descrito por la relación entre los tres primitivos
de la robótica:
La Ley de Plan de Sentido: También puede describirse cómose procesan y distribuyen los datos sensoriales
a través del sistema y dónde se toman las decisiones.
Jerárquico / deliberativo:
El
robot funciona de arriba a abajo, con una gran planificación.
El
robot siente el mundo, planea la siguiente acción, actúa; En cada paso el robot
planifica explícitamente el siguiente movimiento.
Reactivo:
El robot tiene múltiples instancias de acoplamientos.
Estos acoplamientos son procesos concurrentes, llamados comportamientos, que
toman los datos de la detección local y calculan la mejor acción a tomar
independientemente de lo que estén haciendo los otros procesos. El robot hará una
combinación de comportamientos.
Híbrido deliberado/reactivo:
El
robot primero planea (delibera) cómo descomponer mejor
una tarea en subtareas a
lo que llamamos “Planificación de la misión”
y luego cuáles son los
comportamientos adecuados para realizar cada subtarea.
Entonces los comportamientos comienzan a ejecutarse según el Paradigma
Reactivo.
Jerárquico / deliberativo:
El robot funciona de arriba a abajo, con una gran planificación.
El
robot siente el mundo, planea la siguiente acción, actúa;
En cada paso el robot
planifica explícitamente el siguiente movimiento.
Reactivo:
El robot tiene múltiples instancias de acoplamientos.
Estos acoplamientos son procesos concurrentes, llamados comportamientos,
Estos acoplamientos son procesos concurrentes, llamados comportamientos,
que
toman los datos de la detección local y calculan la mejor acción a tomar
independientemente de lo que estén haciendo los otros procesos.
El robot hará una
combinación de comportamientos.
Híbrido deliberado/reactivo:
El robot primero planea (delibera) cómo descomponer mejor
una tarea en subtareas a lo que llamamos “Planificación de la misión”
y luego cuáles son los
comportamientos adecuados para realizar cada subtarea.
Entonces los comportamientos comienzan a ejecutarse según el Paradigma
Reactivo.
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